沐阳最终的要求就是，假如是弧焊机器人，不用人工示教，不用传输图纸注明焊缝要求，只需要大概提一下要求，机器人就能根据所拍到的工件，调整合适的工艺参数自己焊，包括要焊多厚，是否注意层间温度，是否连续焊。
当然，如果机器人没了焊材、易损件坏、换焊材等，还是需要人进行维护或更换。
以目前的技术来说，各工业机器人厂家要想达到他的最终要求非常难。
沐阳觉得自己公司的技术水平已经达到了，可以尝试搞一搞。
一会后，他和汪海来到机器人实验室。
一台载荷6kg的弧焊机器人安装在现场，这台机器人的伺服系统、减速器、控制系统和焊机都是星海集团生产的。
目前，星海集团的弧焊机器人和激光焊机器人在全球已经占据主导地位，搬运、喷涂、装配等机器人也占有一些市场，但市场占有量不大。
沐阳也没想过在工业机器人领域占据太多的市场份额，只要把基础打好就行，然后往层次更高的智能机器人发展。
工业机器人，每公斤价值并不高，远远比不上公司的其它产品。
从明年开始，沐阳打算降低工业机器人的产能，只满足自身需求，把除了控制系统之外的相关技术授权给国内厂家生产。
卖一台机器人，需要派人去指导、安装，甚至后期服务也耗费大量时间，利润并不大，对星海集团这种人工成本极高来说，有些不划算。
除非，卖高端产品。
沐阳围着眼前这台弧焊机器人转了一圈，同时问一问他们装了哪些外部件。
一会后，大概了解了，硬件方面有工业相机、视觉系统、图像传感器、视觉镜头、光源设备、激光雷达、光栅等。
弧焊机器人上面不方便安装这些视觉设备，否则焊接会受到干涉，焊接空间也受限。
一般情况下，安装这些视觉设备是安装在机器人第四第五轴上。
而星海集团的方案是，把这些视觉设备安装在工业机器人旁边的架子上，不影响焊接，要求必须拍摄到工件全部图像。
截取工件图像的办法并不是静止截取，而是采用静止+动作方式。
“示范一下操作。”沐阳说了下要求。
工作人员点下头，先按下视觉系统“启动”，然后才从地面上搬一个几块不同板厚的钢板随意放在工作台上，按下“启动”键，工业机器人六轴动了起来，空行速度只开15%，如果是1轴，1秒大概转了十几度而已，幅度并不大，如果即将发生撞枪，人员还能够反应按下“急停”按钮。
如果开到100%，一秒就能旋转90度以上，如果人被撞，肯定是重伤了。
在他搬运工件的那瞬间，以及工件静止时，视觉系统已经截取完工件的3d形状，而不是静止时才拍照。
如果工件静止时才拍照，工件的死角可能就拍不到，影响读取形状。
接下来，机器人选择合适的电机运动和角度变化，焊枪接近焊道，导电嘴离工件表面约15毫米，慢速度走了一遍，走完之后回到原始位置。
同时，示教和显示屏上呈现程序，显示序号、6轴位置、焊接参数、速度等参数。
看到这，沐阳大概知道什么意思了，问道：“一共12条焊缝，如果我要取消某条焊缝不焊的话，可以取消某行程序吧？”
工作人员说：“可以的，它具有记忆，可以形成新的轨迹。焊接参数其实就是根据焊接系统来，但如果质量有问题，它可以自动调整，而不是人工调整。
当然，如果把图纸输送给机器人后，机器人也能够识别图纸上的焊缝标识进行自动焊接，只是没有那么便捷。”
“嗯，试焊吧。”沐阳很快明白了，有些东西是他设计的。
他们的工业机器人已经融合了vr、ai、智能导航等多种技术，使其具备了强大的有拟人化执行能力，还具备内置的自动学习系统，可以在不断的动作中学会新的动作，例如，当机器人在准备焊接一道焊缝时，如果在运行的过程中遭遇一些阻碍，它可以避开；
当要撞到人时，它会立刻暂停，人离开后，又会继续工作，但如果还会有安全隐患，它会继续暂停。
工作人员听到董事长的话，再按下“启动”按钮。
机器人空转速度直接跳到80%，走得更快了。
焊枪到焊道时，开始焊接，发出耀眼的白光，同时发出“滋滋”的声响，说明焊接良好。
沐阳拿起准备好的防护罩观察焊接情况。
“我们采用的是混合气体焊，而不是co2，脉冲焊。”工作人员在旁边解释。
“嗯，我知道，听这声音能听出来，从这弧光也看得出来。”沐阳笑了笑说。
汪海在一边解释：“董事长可是焊接专家，估计你还不太了解。”
“了解，给忘记了。”调试的工作人员尴尬笑了笑。
大概几分钟后，焊接完成。
沐阳看了下，焊缝完美，赞道：“不错，再焊一个看看，不同工件，同样随意放置。”
如果是一般工业机器人，必须是相同工件，而且要